鉄砲伝来と共に入ってきた時計などの機械はとても珍しがられていましたが、時計に使われていた歯車などの技術を応用し、人形の動作装置としたものを作り、17世紀頃から、からくり人形が作られ始めました。誰でも見られるものではなく、大名クラスの玩具である数寄物でした。徐々に見世物として人気が出始め、全国に普及していきます。 やがて、からくり人形を作る職人も登場し、かなり精巧なからくり人形が作られるようになりました。やはり貴族クラス以上の鑑賞品でしたが、1662年には、大阪道頓堀でからくり芝居を竹田近江という人物が行っています。

18世紀から19世紀に作られたからくり人形に精巧な物が多く、18世紀初めの享保年間では、新製陸舟車という、三輪車のような乗り物が、彦根藩藩士の平石久平次時光によって作られています。19世紀になると、人力飛行機や、歩いて酒を買いに行くからくり人形を筑波の『からくり伊賀』と呼ばれた飯塚伊賀七と言う人物が作ったと言われています。

からくり人形の代表作とも言えるのが、この茶運び人形です。お茶の入った茶碗をお盆に乗せると、すり足で客まで運び、客が茶碗を取ると止まります。客が茶碗をお盆に戻すと振り返り、元の場所まで戻ります。お茶を運ぶ距離はあらかじめセットするようになっています。現在でもみられる茶運び人形は、1796年に細川半蔵というからくり師が書いた『機巧図蘂』と言う古書にある図面から復刻されたものです。ぜんまいと歯車、糸、カムだけで制御されています。残念ながら、復刻されたものばかりで、オリジナルのものは発見されていません。

江戸時代の最高傑作とされ、現在はトヨタ自動車と国立科学博物館に所蔵されている弓引き童子のからくり人形があります。田中久重の作品とされ、1990年にオリジナルのものが伏見前川家で2体発見されています。

人形が矢を矢カゴから取り出し、弓にセットして的に当てるからくり人形です。数本の矢を射るうちの1本だけがはずれるように作られていて、首の動きで当たったときとはずれたときの感情を表現します。人形の動きはゼンマイと糸、カムによって制御されています。

現在、現役で人々を楽しませているからくり人形で、からくりみくじという物があります。京都の錦天満宮にあり、人がそばによると神楽が鳴りだし、機械仕掛けになっている獅子舞が始まります。お金を入れておみくじの種類を選ぶと、獅子が神楽に合わせて舞いながら、おみくじを届けてくれる仕掛けになっています。