五月人形は、男の子の成長を祝うために飾られるものですから、強さを表す人形が多く、武者姿のものなどが多いようです。鎧兜だけを飾る家庭もありますが、人形が鎧兜をまとっているものもあり、武者人形と呼ばれます。鎧兜の他に、鯉のぼりを手にした稚児の京人形や、牛若丸、弁慶、金太郎など、歴史や物語の中の豪傑な人物を人形にしたものが飾られます。

5月5日を端午の日としたのは、3世紀の中国だという説があります。邪気を払い、健康を祈願する日とされていて、薬草を摘んできたり、よもぎで作った人形を飾り、菖蒲酒を飲む風習があったと言われています。

一方日本の風習に、五月忌み（さつきいみ）という、田植えの前に、男性が出払い、女性だけが家に残って穢れを払って身を清める風習があり、中国から伝わった端午と結びつきました。このことから分かるように、現在男の子の節句と言われている端午の節句は、元々女性の節句だったのです。

武者人形などが飾られるようになる前は、どんな五月人形が飾られていたのでしょうか。江戸時代初期には、兜の模造品と武具類、のぼり、吹貫などを並べて屋外に点てる風習があり、菖蒲兜と呼んでいました。菖蒲兜は邪気を払うものとされ、節句になると子供がかぶって遊ぶ遊び道具にもなっていました。飾られた兜には、厚い紙を切り抜いて作った武者人形がつけられていて、後にこの武者人形は木や張子に色をつけたものが登場しました。

こうした端午の節句の飾りは、屋外に飾るものも多く、次第に華美を競うようになり、兜につける人形もそれまでとは違って精巧に作られるようになり、やがて高級化していきました。あまりにも華美になり、江戸幕府は五月人形に高価な材料を使わないようにとの禁止令を出し、この頃から、兜別に五月人形として飾るようになっていきます。台付きの人形を人の見えやすい場所に飾る風習もありました。

江戸後期になると、奥座敷に赤い布を敷き、小さなのぼりの前に人形を飾るようになります。それまで節句の飾りは屋外でしたが、次第に屋内に移りつつあり、それによって節句飾りの重点が人形に置かれるようになりました。座敷の中に鎧兜を飾り、小型の吹流しやのぼり、槍、武者人形、飾り馬、軍配団扇、陣太鼓などを並べ、柏餅や粽、菖蒲酒を供えました。五月人形は武者人形が中心でしたが、やがて明治になる頃には飾られる人形も小型化し、武者人形も含む様々な五月人形が飾られるようになります。大正時代までは神功皇后や金時などの人形が好んで飾られましたが、昭和に入ると鎧飾りが中心とされ、反対に武者人形の数が減って、やわらかい表情の幼い顔の五月人形が好まれるようになっていきました。